路径规划概述:基于采样、搜索、优化全搞定!
1决策控制与运动规划概述目前决策控制方法可以分为三类:sequentialplanning、behavior-awareplanning、和end-to-endplanning。sequentialplanning:最传统的方法,感知、决策与控制三个部分层次较为清晰;behavior-awareplanning:相比第一种亮点在于引入人机共驾、车路协同以及车辆对外部动态环境的风险预估;end-to-endplanning:DL、DRL技术,借助大量的数据训练,获得从图像等感知信息到方向盘转角等车辆控制输入